豪猪科下属2个截然不同的亚科，即扫尾豪猪亚科和豪猪亚科。前者的尾巴像梳子一样细长，末端长满了一丛丛坚硬的白色棘刺，每根的内部都是中空的；当尾巴摇摆的时候，能发出沙沙的响声。扫尾豪猪的身体细长，腿很短，上面覆盖着短的巧克力色的刚毛，背部长有一些很长的钢刺。[1]
长有冠毛豪猪亚科尾巴更短，上面有短而锋利的圆柱状的刚毛；尾巴梢上“武装着”一丛丛中空的末端有开口的刚毛，当尾巴摇摆的时候，能发出卡塔卡塔的声响，以警告那些骚扰它们的动物。背部的上层和腹部两侧的硬刺黑白相间，是经过改进的毛发，由蛋白质组成。
体型肥大，大者体长达70厘米以上；头小、眼小，四肢短粗；背部与尾部生有长而硬的棘刺，此系防御天敌的重要器官；头骨较细小，颧弓不外扩，而鼻腔却甚膨大；有20枚齿根很浅的牙齿。
豪猪又叫箭猪，意即满身针刺的猪。其实它根本不象“猪”，因为它从背部到尾部，均披着猪所没有的、像簇箭一样的棘刺。特别是臀部棘刺长得更长、更多，其中粗者宛若筷子，长者近达半米。每根棘刺的颜色是黑白相间，鲜明夺目。豪猪除有棘刺外，它还有一个肥壮的体躯，锐利的牙齿，鼠一般的嘴脸，因此属于啮齿目动物。
豪猪科成员以身上有棘刺而著称，直生而向后弯曲，背部、臀部和尾部都生有粗而直的黑色相间纺捶形棘刺，身上的毛演化成保护性的棘刺在很多哺乳动物中都出现，而啮齿类中甚至在豪猪型亚目中就出现在多次，但是以豪猪科的刺为发达。豪猪科的棘刺比较容易脱落，有些种类还可以将棘刺射出，豪猪身体后方的棘刺要比前方的更发达，抵御敌害的典型姿势就是将身体背向对方。
